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產(chǎn)品簡(jiǎn)介PRODUCT DESCRIPTION

多機器人協(xié)同控制開(kāi)源平臺

許多商用機器人都具有外部引導/修正功能，允許機器人接收外部數據，對機器人進(jìn)行引導或軌跡修正。該功能可配合外部傳感設備實(shí)現諸如遙操作、基于視覺(jué)的軌跡實(shí)施修正等，或者使用自己的規劃或控制算法驅動(dòng)機器人運動(dòng)。由于這些機器人不允許用戶(hù)在其控制器內操作，因此這些機器人在控制器外為用戶(hù)提供了外部引導/修正功能，讓用戶(hù)可以進(jìn)行深度的二次開(kāi)發(fā)。 多機器人協(xié)同控制開(kāi)源平臺就是利用外部修正功能，實(shí)現三個(gè)機器人的協(xié)調運動(dòng)。本平臺中采用了完全自主研發(fā)的智能通用控制器和珞石機器人本體，該智能通用控制器在控制器內和控制器外都提供了外部引導/修正功能。為了具有較高的修正頻率（1khz）和較好的控制效果，在控制器內搭建三臂協(xié)調運動(dòng)演示應用。

聯(lián)系電話(huà)：13720126958 / 13387619634

平臺簡(jiǎn)介

由于自主研發(fā)的智能通用控制器可支持多機器人控制，因此采用一臺控制器同時(shí)控制三臺機器人。EtherCAT總線(xiàn)通信，采用EtherCAT主站，通信周期1ms。


產(chǎn)品特點(diǎn)

1、提供多機協(xié)作示例代碼、運動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型、軌跡規劃代碼

2、提供各層次c/c++二次開(kāi)發(fā)接口：

提供了多類(lèi)功能接口，供用戶(hù)應用或開(kāi)發(fā)使用。用戶(hù)可以利用這些功能接口編寫(xiě)應用程序，也可以利用SDK進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用。具體接口詳解。功能類(lèi)別如下：

3、提供各層次matlab開(kāi)發(fā)模塊：

支持的研究方向：

1、一致性協(xié)同控制方法研究：探討多機械臂系統中的一致性問(wèn)題，如靜態(tài)位置一致性、速度一致性，以及在存在未知擾動(dòng)時(shí)的抗干擾控制策略。

2、智能任務(wù)決策方法研究：應用深度強化學(xué)習算法，如DDPG（深度確定性策略梯度），解決機械臂在復雜環(huán)境中的協(xié)同裝配任務(wù)。

3、協(xié)同控制策略研究：開(kāi)發(fā)多任務(wù)協(xié)同策略，如基于DTW-GMM（動(dòng)態(tài)時(shí)間規整-高斯混合模型）的策略，以提高多機械臂系統的靈活性和效率。

4、實(shí)時(shí)控制算法研究：開(kāi)發(fā)能夠在有限信息傳遞下實(shí)現實(shí)時(shí)控制的算法，以適應帶寬和通信限制。

5、機械臂的協(xié)同時(shí)延控制方法研究：研究雙機械臂或多機械臂間的協(xié)同控制方式，以及通過(guò)延時(shí)指令和IO通訊模型來(lái)提高流水線(xiàn)生產(chǎn)的靈活性。



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