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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

1.以18自由度仿人雙臂機器人為研究對象，多子系統協(xié)調控制算法為核心，結合外部傳感設備，開(kāi)展機器人自主規劃、協(xié)調控制、柔順控制等算法實(shí)驗研究。
2.支持c/c++、matlab/simulink、ros等多種開(kāi)發(fā)環(huán)境。
3.提供通信接口，無(wú)需關(guān)心設備通信，專(zhuān)注算法研究。
4.控制器支持自定義修改、所開(kāi)發(fā)算法運行與控制器內，具備1bz及以上通信能力。
5.集成度高，便于與移動(dòng)機器人集成。

產(chǎn)品特點(diǎn)

1、提供機器人柔順控制算法、機器人自主規劃算法、多機器人協(xié)調控制算法
2、提供各層次c/c++、matlab/simulink、ros開(kāi)發(fā)環(huán)境的二次開(kāi)發(fā)接口
C/C++代碼開(kāi)發(fā)環(huán)境：
本控制系統提供了一套用于二次開(kāi)發(fā)的SDK，主要包括控制系統運行必須的動(dòng)態(tài)連接庫、接口頭文件。用戶(hù)可以利用這套SDK生成在控制器中運行的應用程序。因此提供的動(dòng)態(tài)鏈接庫必須在控制器中才能正常運行。但可以將其放到裝有ubuntu系統的pc及或虛擬機中開(kāi)發(fā)。如要運行需要將用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)的庫或可執行程序放到控制器中。
用戶(hù)可以將這套SDK添加到自己的開(kāi)發(fā)環(huán)境下(c，c++均可)，同時(shí)可以結合其他第三方功能進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。用戶(hù)可以在ubuntu虛擬機中進(jìn)行開(kāi)發(fā)，再將動(dòng)態(tài)庫及可執行文件的部署部署到控制器中（可以利用ssh遠程文件拷貝）。用戶(hù)可以直接在控制器中直接進(jìn)行開(kāi)發(fā)，但不建議這么做，因為可能會(huì )破壞系統實(shí)時(shí)性。
本系統提供了一套基于vscode的二次開(kāi)發(fā)工程（c++），但不局限于vscode，可以將SDK中的頭文件及動(dòng)態(tài)庫添加的自己的開(kāi)發(fā)工程下。下面以提供vscode二次開(kāi)發(fā)工程介紹開(kāi)發(fā)工程的組成部分及用法。

用戶(hù)可以在系統初始化后添加自己的代碼入口函數。在系統啟動(dòng)后會(huì )進(jìn)入該函數執行用戶(hù)代碼。用戶(hù)也可以建立自己的動(dòng)態(tài)鏈接庫，完成功能開(kāi)發(fā)后需要將生產(chǎn)的動(dòng)態(tài)庫及可執行文件拷貝到控制系統中的相應路徑下(動(dòng)態(tài)庫拷貝到“動(dòng)態(tài)庫所在路徑”，可知文件拷貝到“運動(dòng)控制程序所在路徑”)。
如果用戶(hù)不添加任何代碼，所具有的功能為本控制系統提供的功能。用戶(hù)的二次開(kāi)發(fā)實(shí)際上是在控制系統所提供功能的基礎上增加自定義功能。其中提供了諸多demo程序，供用戶(hù)參考使用。
用戶(hù)可以利用驅動(dòng)類(lèi)接口實(shí)現底層算法的開(kāi)發(fā)和驗證，也可以利用運動(dòng)類(lèi)接口結合視覺(jué)系統實(shí)現視覺(jué)伺服類(lèi)應用。
例如io_teach.cpp中使用了驅動(dòng)類(lèi)、運動(dòng)類(lèi)、示教類(lèi)接口，實(shí)現了利用兩個(gè)數字io信號對機器人的第一個(gè)軸進(jìn)行示教移動(dòng)操作。代碼如下：

---

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#include "HYYRobotInterface.h"
using namespace HYYRobotBase;
void io_test()
{
RTimer timer;
initUserTimer(&timer, 0, 100);
int io1_index=19;
int io2_index=20;
int io1_1=GetDi(io1_index);
int io1=0;
int io2_1=GetDi(io2_index);
int io2=0;
while (1)
{
userTimer(&timer);
io1=GetDi(io1_index);
io2=GetDi(io2_index);
if (robot_ok())
{
if ((0==io1_1)&&(0!=io1))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io2_1)&&(0!=io2))
{
robot_teach_joint(0, 1);
}
else if ((0==io1)&&(0==io2))
{
robot_teach_stop();
}
}
io1_1=io1;
io2_1=io2;
}
}

---

MATLAB/Simulink圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境：

本工具主要用于機器人系統的算法開(kāi)發(fā)及驗證，需要嵌入的MATLAB中使用，用戶(hù)需要自行安裝適合版本的MATLAB，推薦2022及以后版本。同時(shí)該工具需要使用HYY機器人控制器作為目標機。

該工具目前支持機器人工具箱和總線(xiàn)工具箱，允許在安裝過(guò)程中進(jìn)行選擇?；谠摴ぞ哂脩?hù)可快速的在機器人或電機系統上進(jìn)行算法的研發(fā)及驗證。

開(kāi)發(fā)環(huán)境包括：

機器人工具箱——基于底層目標機的機器人控制系統開(kāi)發(fā)，主要Base（基礎數據接口）、Mode（運動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)）、Trajectory（關(guān)節及笛卡爾軌跡）、Utilities（輔助轉換）,根據需要選擇對應模塊拖拽到工程中進(jìn)行設置并進(jìn)行算法模型搭建，其中Base中的RobotInitialize模塊必須使用。并且模塊數據已被映射的機器人空間，無(wú)需關(guān)心減速比、編碼器位數等硬件信息。